描述
CROSPI是一个开源软件框架，旨在创建先进的反应式机器人行为。由鲁汶大学机器人研究团队开发，它允许用户在一种称为eTaSL的高级解释语言中定义约束，该语言基于LUA。这使得使用多传感器输入开发智能和反应式机器人行为成为可能。
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该框架通过将传感器和人机界面信号集成为ROS2主题或非ROS通道，支持无缝的多模态交互。这一能力使得人机交互、远程操作、共享控制和自主合规行为等多种应用成为可能。CROSPI旨在通过重用可以在Python中编排的任务规范库，赋能初学者构建先进的机器人应用。配置过程通过基于JSON Schema的自我文档化和智能参数自动补全得以简化。
CROSPI是ROS2原生的，允许用户通过其他ROS2包和工具（如RViz、PlotJuggler、URDF和ChArUco检测）增强他们的应用。其完全可扩展的架构支持使用现有或自定义的C++插件来添加新的模拟器、I/O处理程序、求解器或低延迟机器人驱动程序。这种可扩展性确保在安装后，插件会被自动检测并在用户的设置中完全可配置。
该框架支持对各种机器人配置的实时控制，包括单臂、双臂、移动操纵器和并联机器人。CROSPI的分层架构将机器人应用开发的关注点分为四个模块，最小化了对所提供库使用知识的要求。
CROSPI的强大之处在于它能够实现强大和反应式的机器人行为，同时降低不同利益相关者所需的专业知识。它通过系统地定义角色和开发，促进了协作，使利益相关者更容易理解彼此的输入。该框架已在多个案例研究中成功使用，展示了其在实际应用中的多功能性和有效性。
- 类别机器人与 AI 硬件
- 定价模式开源
- 部署本地部署
- 平台ROS2
CROSPI的核心功能
开源软件
高级解释语言eTaSL
无缝多模态交互
ROS2原生集成
完全可扩展的架构
各种机器人的实时控制
基于JSON Schema的配置
Python编排
如何使用 CROSPI？
配置：在JSON中定义机器人和求解器设置
编排：将技能组合成行为树
启动：使用ROS2启动文件启动节点
运行：在模拟或真实硬件上执行机器人任务
CROSPI的使用案例
- 移动操纵
- 中小企业自动化
- 质量控制
- 奶酪去壳
- 机器人组装
