설명
CROSPI는 고급 반응형 로봇 행동을 생성하기 위해 설계된 오픈 소스 소프트웨어 프레임워크입니다. KU 루벤의 로봇 연구팀에 의해 개발된 이 프레임워크는 사용자가 LUA를 기반으로 한 고급 해석 언어인 eTaSL에서 제약 조건을 정의할 수 있도록 합니다. 이를 통해 다중 감각 입력을 사용하여 스마트하고 반응적인 로봇 행동을 개발할 수 있습니다.
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이 프레임워크는 센서 및 HMI 신호를 ROS2 주제 또는 비 ROS 채널로 통합하여 원활한 다중 모드 상호작용을 지원합니다. 이 기능은 인간-로봇 상호작용, 원격 조작, 공유 제어 및 자율적인 적응 행동과 같은 다양한 응용 프로그램을 가능하게 합니다. CROSPI는 초보자가 Python에서 오케스트레이션할 수 있는 작업 사양 라이브러리를 재사용하여 고급 로봇 응용 프로그램을 구축할 수 있도록 설계되었습니다. 구성 프로세스는 JSON 스키마 기반의 자기 문서화 및 지능형 매개변수 자동 완성을 통해 간소화됩니다.
CROSPI는 ROS2 네이티브로, 사용자가 RViz, PlotJuggler, URDF 및 ChArUco 감지와 같은 다른 ROS2 패키지 및 도구로 응용 프로그램을 향상시킬 수 있도록 합니다. 완전히 확장 가능한 아키텍처는 기존 또는 사용자 정의 C++ 플러그인을 사용하여 새로운 시뮬레이터, I/O 핸들러, 솔버 또는 저지연 로봇 드라이버를 추가할 수 있도록 지원합니다. 이러한 확장성은 설치 후 플러그인이 자동으로 감지되고 사용자의 설정 내에서 완전히 구성 가능하다는 것을 보장합니다.
이 프레임워크는 단일 팔, 이중 팔, 이동 조작기 및 병렬 로봇을 포함한 다양한 로봇 구성의 실시간 제어를 지원합니다. CROSPI의 계층적 아키텍처는 로봇 응용 프로그램 개발의 문제를 네 개의 블록으로 분리하여 제공된 라이브러리 사용에 대한 필요한 지식을 최소화합니다.
CROSPI의 강점은 다양한 이해관계자가 요구하는 전문성을 줄이면서 강력하고 반응적인 로봇 행동을 가능하게 하는 능력에 있습니다. 역할과 개발을 체계적으로 정의하여 이해관계자 간의 협업을 촉진하고 서로의 입력을 이해하기 쉽게 만듭니다. 이 프레임워크는 다양한 사례 연구에서 성공적으로 사용되어 그 다재다능함과 실제 응용 프로그램에서의 효과를 보여주었습니다.
- 카테고리로보틱스 및 AI 하드웨어
- 요금제오픈 소스
- 배포온프레미스
- 플랫폼ROS2
CROSPI의 핵심 기능
오픈 소스 소프트웨어
고급 해석 언어 eTaSL
원활한 다중 모드 상호작용
ROS2 네이티브 통합
완전히 확장 가능한 아키텍처
다양한 로봇의 실시간 제어
JSON 스키마 기반 구성
Python 오케스트레이션
CROSPI 사용 방법은?
구성: JSON에서 로봇 및 솔버 설정 정의
오케스트레이션: 기술을 행동 트리로 구성
시작: ROS2 시작 파일로 노드 시작
실행: 시뮬레이션 또는 실제 하드웨어에서 로봇 작업 실행
CROSPI의 사용 사례
- 이동 조작
- 중소기업 자동화
- 품질 관리
- 치즈 껍질 제거
- 로봇 조립
