描述

eTaSL，即基于表达图的任务规范语言，是一个开源软件框架，旨在进行机器人任务规范。它于2014年由鲁汶大学的机器人研究小组正式推出。该框架采用基于约束的方法，允许通过数学约束定义机器人运动和交互，而不是预定义的轨迹。这种方法使任务更加灵活、适应性强，并且更易于修改，特别适用于复杂的机器人应用。

eTaSL的一个关键特性是其反应式机器人控制能力。它设计用于实时的基于传感器的控制，机器人行为能够持续适应来自力、视觉和环境变化等实时输入。这使其适用于需要高度适应性和精确度的应用。

eTaSL还支持可组合技能，通过组合较小的可重用技能来创建复杂的行为。多个约束可以同时运行，允许模块化和可扩展的机器人编程。该框架包括一个基于优化的求解器，将所有约束转换为二次规划问题，持续求解以实现平滑和稳定的运动，即使在多个目标冲突时。

该框架提供强大的传感器集成，支持力/扭矩传感器、视觉系统、触觉传感器和人工皮肤，以实现先进的闭环机器人交互和感知。它还支持多机器人系统，包括双臂机器人和复杂的机器人系统，能够协调多个操纵器、传感器和分布式机器人组件。

eTaSL多年来不断发展，2026年进行了一次重大升级，开发了cROSpi，它在eTaSL的核心概念基础上引入了显著的架构改进。cROSpi扩展了原有概念，具有更统一的架构和更好的可用性，目前是该框架的活跃开发版本。

eTaSL ROS2框架的核心功能