Описание
CROSPI — это фреймворк программного обеспечения с открытым исходным кодом, разработанный для создания продвинутых реактивных роботизированных поведений. Разработанный командой исследований робототехники в KU Leuven, он позволяет пользователям определять ограничения на высокоуровневом интерпретируемом языке, называемом eTaSL, который основан на LUA. Это позволяет разрабатывать умные и реактивные поведения роботов с использованием многосенсорных входов.
Читать далее
Фреймворк поддерживает бесшовное мультимодальное взаимодействие, интегрируя сигналы датчиков и ЧПУ в виде тем ROS2 или не-ROS каналов. Эта возможность позволяет реализовывать различные приложения, такие как взаимодействие человек-робот, телеприсутствие, совместное управление и автономные комплиантные поведения. CROSPI разработан для того, чтобы дать возможность новичкам создавать продвинутые роботизированные приложения, повторно используя библиотеки спецификаций задач, которые можно оркестровать на Python. Процесс конфигурации упрощен благодаря само-документации на основе JSON Schema и интеллектуальному автозаполнению параметров.
CROSPI является нативным для ROS2, позволяя пользователям улучшать свои приложения с помощью других пакетов и инструментов ROS2, таких как RViz, PlotJuggler, URDF и обнаружение ChArUco. Его полностью расширяемая архитектура поддерживает использование существующих или пользовательских плагинов на C++ для добавления новых симуляторов, обработчиков ввода/вывода, решателей или драйверов роботов с низкой задержкой. Эта расширяемость гарантирует, что после установки плагины автоматически обнаруживаются и полностью настраиваются в среде пользователя.
Фреймворк поддерживает управление в реальном времени различными роботизированными конфигурациями, включая одиночные руки, бимануальные руки, мобильные манипуляторы и параллельные роботы. Иерархическая архитектура CROSPI разделяет задачи разработки роботизированных приложений на четыре блока, минимизируя необходимые знания о использовании предоставленных библиотек.
Сила CROSPI заключается в его способности обеспечивать мощные и реактивные роботизированные поведения, снижая при этом уровень экспертизы, необходимый различным заинтересованным сторонам. Он облегчает сотрудничество, систематически определяя роли и разработки, что упрощает понимание вклада друг друга. Фреймворк успешно использовался в различных примерах, демонстрируя свою универсальность и эффективность в реальных приложениях.
- КатегорияРобототехника и AI-оборудование
- Модель ценообразованияОткрытый исходный код
- РазвёртываниеЛокально
- ПлатформыROS2
Основные функции CROSPI
Программное обеспечение с открытым исходным кодом
Высокоуровневый интерпретируемый язык eTaSL
Бесшовное мультимодальное взаимодействие
Нативная интеграция с ROS2
Полностью расширяемая архитектура
Управление в реальном времени различными роботами
Конфигурация на основе JSON Schema
Оркестрация на Python
Как использовать CROSPI?
Настройка: Определите настройки робота и решателя в JSON
Оркестрация: Составьте навыки в дерево поведения
Запуск: Запустите узлы с помощью файлов запуска ROS2
Запуск: Выполните задачи на роботе в симуляции или на реальном оборудовании
Варианты использования CROSPI
- Мобильная манипуляция
- Автоматизация МСП
- Контроль качества
- Удаление корки сыра
- Роботизированная сборка
