الوصف
eTaSL، أو لغة تحديد المهام المعتمدة على الرسم البياني، هو إطار عمل برمجي مفتوح المصدر مصمم لتحديد مهام الروبوت. تم تقديمه رسميًا في عام 2014 من قبل مجموعة أبحاث الروبوتات في جامعة KU Leuven. يستخدم الإطار منهجية قائمة على القيود، مما يسمح بتعريف حركة الروبوت والتفاعل من خلال القيود الرياضية بدلاً من المسارات المحددة مسبقًا. تجعل هذه الطريقة المهام أكثر مرونة وتكيفًا وأسهل في التعديل، خاصةً للتطبيقات الروبوتية المعقدة.
قراءة المزيد
تتمثل إحدى الميزات الرئيسية لـ eTaSL في قدرته على التحكم التفاعلي في الروبوت. تم تصميمه للتحكم القائم على المستشعرات في الوقت الحقيقي، حيث يتكيف سلوك الروبوت باستمرار مع المدخلات الحية مثل القوة والرؤية والتغيرات البيئية. وهذا يجعله مناسبًا للتطبيقات التي تتطلب قدرة عالية على التكيف والدقة.
eTaSL يدعم أيضًا المهارات القابلة للتجميع، مما يتيح إنشاء سلوكيات معقدة من خلال دمج مهارات أصغر قابلة لإعادة الاستخدام. يمكن أن تعمل قيود متعددة في وقت واحد، مما يسمح ببرمجة روبوتات معيارية وقابلة للتوسع. يتضمن الإطار حلاً قائمًا على التحسين يقوم بتحويل جميع القيود إلى مشكلة برمجة تربيعية، ويحلها باستمرار لتحقيق حركة سلسة ومستقرة، حتى عندما تتعارض أهداف متعددة.
يوفر الإطار تكاملًا قويًا للمستشعرات، داعمًا لمستشعرات القوة/العزم، وأنظمة الرؤية، والمستشعرات اللمسية، والجلد الاصطناعي للتفاعل والإدراك المتقدمين في حلقة مغلقة. كما يدعم أنظمة الروبوتات المتعددة، بما في ذلك الروبوتات ذات الذراعين وأنظمة الروبوتات المعقدة، مما يمكّن التنسيق بين العديد من المناورات والمستشعرات والمكونات الروبوتية الموزعة.
eTaSL تطور على مر السنين، مع ترقية رئيسية في عام 2026 أدت إلى تطوير cROSpi، الذي يبني على المفاهيم الأساسية لـ eTaSL مع تقديم تحسينات معمارية كبيرة. يوسع cROSpi المفاهيم الأصلية بهيكل أكثر توحيدًا وتحسينًا في قابلية الاستخدام، وهو حاليًا النسخة التي يتم تطويرها بنشاط من الإطار.
- الفئةالروبوتات وعتاد الذكاء الاصطناعي
- نموذج التسعيرمفتوح المصدر
- النشرسحابي, استضافة ذاتية
- المنصاتالويب
الميزات الأساسية لـ eTaSL
برمجيات مفتوحة المصدر
منهجية قائمة على القيود
تحكم تفاعلي في الروبوت
مهارات قابلة للتجميع
حل قائم على التحسين
تكامل قوي للمستشعرات
دعم الروبوتات المتعددة
متغيرات ميزات المفاصل الافتراضية
البدء مع eTaSL
استكشاف: مقاطع فيديو توضيحية للحصول على رؤى عملية
فهم: مواصفات مهام eTaSL
تطوير: استخدام cROSpi للتطورات الجديدة
دمج: المستشعرات وأنظمة الروبوتات المتعددة
حالات استخدام eTaSL
- التحكم في الوقت الحقيقي
- تنسيق الروبوتات المتعددة
- تحديد المهام المعقدة
- تكامل المستشعرات
- مهارات قابلة للتجميع
