Descrição
CROSPI é um framework de software de código aberto projetado para criar comportamentos robóticos reativos avançados. Desenvolvido pela equipe de pesquisa em robótica da KU Leuven, permite que os usuários definam restrições em uma linguagem interpretada de alto nível chamada eTaSL, que é baseada em LUA. Isso possibilita o desenvolvimento de comportamentos robóticos inteligentes e reativos usando entradas multissensoriais.
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O framework suporta interação multimodal sem costura, integrando sinais de sensores e HMI como tópicos ROS2 ou canais não-ROS. Essa capacidade permite várias aplicações, como interação humano-robô, teleoperação, controle compartilhado e comportamentos autônomos e conformes. O CROSPI é projetado para capacitar iniciantes a construir aplicações robóticas avançadas, reutilizando bibliotecas de especificação de tarefas que podem ser orquestradas em Python. O processo de configuração é simplificado através de auto-documentação orientada a JSON Schema e autocompletar parâmetros inteligentes.
CROSPI é nativo do ROS2, permitindo que os usuários aprimorem suas aplicações com outros pacotes e ferramentas ROS2, como RViz, PlotJuggler, URDF e detecção ChArUco. Sua arquitetura totalmente extensível suporta o uso de plugins C++ existentes ou personalizados para adicionar novos simuladores, manipuladores de I/O, solucionadores ou drivers de robô de baixa latência. Essa extensibilidade garante que, após a instalação, os plugins sejam detectados automaticamente e totalmente configuráveis dentro da configuração do usuário.
O framework suporta controle em tempo real de várias configurações robóticas, incluindo braços únicos, braços bimanual, manipuladores móveis e robôs paralelos. A arquitetura hierárquica do CROSPI separa as preocupações do desenvolvimento de aplicações robóticas em quatro blocos, minimizando o conhecimento necessário sobre o uso das bibliotecas fornecidas.
O poder do CROSPI reside em sua capacidade de permitir comportamentos robóticos poderosos e reativos, reduzindo a expertise exigida por diferentes partes interessadas. Facilita a colaboração ao definir sistematicamente papéis e desenvolvimentos, tornando mais fácil para as partes interessadas entenderem as contribuições umas das outras. O framework foi utilizado com sucesso em vários estudos de caso, demonstrando sua versatilidade e eficácia em aplicações do mundo real.
- CategoriaRobótica e hardware de IA
- Modelo de preçosCódigo Aberto
- ImplantaçãoOn-Premise
- PlataformasROS2
Recursos principais de CROSPI
Software de código aberto
Linguagem interpretada de alto nível eTaSL
Interação multimodal sem costura
Integração nativa do ROS2
Arquitetura totalmente extensível
Controle em tempo real de vários robôs
Configuração orientada a JSON Schema
Orquestração em Python
Como usar CROSPI?
Configurar: Defina as configurações do robô e do solucionador em JSON
Orquestrar: Componha habilidades em uma árvore de comportamento
Iniciar: Comece os nós com arquivos de lançamento do ROS2
Executar: Execute tarefas no robô em simulação ou hardware real
Casos de uso de CROSPI
- Manipulação Móvel
- Automação de PME
- Controle de Qualidade
- Descaroçamento de Queijo
- Montagem Robótica
