Descripción
CROSPI es un marco de software de código abierto diseñado para crear comportamientos robóticos reactivos avanzados. Desarrollado por el Equipo de Investigación en Robótica de KU Leuven, permite a los usuarios definir restricciones en un lenguaje interpretado de alto nivel llamado eTaSL, que se basa en LUA. Esto permite el desarrollo de comportamientos robóticos inteligentes y reactivos utilizando entradas multisensoriales.
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El marco soporta una interacción multimodal fluida al integrar señales de sensores y HMI como temas de ROS2 o canales no ROS. Esta capacidad permite diversas aplicaciones como interacción humano-robot, teleoperación, control compartido y comportamientos autónomos y cumplidores. CROSPI está diseñado para empoderar a los principiantes a construir aplicaciones robóticas avanzadas reutilizando bibliotecas de especificación de tareas que pueden ser orquestadas en Python. El proceso de configuración se simplifica a través de la auto-documentación impulsada por JSON Schema y la autocompletación inteligente de parámetros.
CROSPI es nativo de ROS2, lo que permite a los usuarios mejorar sus aplicaciones con otros paquetes y herramientas de ROS2 como RViz, PlotJuggler, URDF y detección de ChArUco. Su arquitectura completamente extensible soporta el uso de plugins de C++ existentes o personalizados para agregar nuevos simuladores, controladores de E/S, solucionadores o controladores de robots de baja latencia. Esta extensibilidad asegura que, después de la instalación, los plugins sean detectados automáticamente y completamente configurables dentro de la configuración del usuario.
El marco soporta el control en tiempo real de varias configuraciones robóticas, incluyendo brazos simples, brazos bimanuales, manipuladores móviles y robots paralelos. La arquitectura jerárquica de CROSPI separa las preocupaciones del desarrollo de aplicaciones robóticas en cuatro bloques, minimizando el conocimiento requerido sobre el uso de las bibliotecas proporcionadas.
El poder de CROSPI radica en su capacidad para habilitar comportamientos robóticos potentes y reactivos mientras reduce la experiencia requerida por diferentes partes interesadas. Facilita la colaboración al definir sistemáticamente roles y desarrollos, haciendo más fácil para las partes interesadas entender las contribuciones de los demás. El marco ha sido utilizado con éxito en varios estudios de caso, demostrando su versatilidad y efectividad en aplicaciones del mundo real.
- CategoríaRobótica y hardware de IA
- Modelo de preciosCódigo abierto
- ImplementaciónLocal
- PlataformasROS2
Características principales de CROSPI
Software de código abierto
Lenguaje interpretado de alto nivel eTaSL
Interacción multimodal fluida
Integración nativa de ROS2
Arquitectura completamente extensible
Control en tiempo real de varios robots
Configuración impulsada por JSON Schema
Orquestación en Python
¿Cómo usar CROSPI?
Configurar: Definir configuraciones de robot y solucionador en JSON
Orquestar: Componer habilidades en un árbol de comportamiento
Lanzar: Iniciar nodos con archivos de lanzamiento de ROS2
Ejecutar: Realizar tareas en el robot en simulación o hardware real
Casos de uso de CROSPI
- Manipulación Móvil
- Automatización de PYMEs
- Control de Calidad
- Descrustado de Queso
- Ensamblaje Robótico
