الوصف
CROSPI هو إطار عمل برمجي مفتوح المصدر مصمم لإنشاء سلوكيات روبوتية تفاعلية متقدمة. تم تطويره بواسطة فريق أبحاث الروبوتات في جامعة KU Leuven، ويسمح للمستخدمين بتعريف القيود بلغة عالية المستوى تُسمى eTaSL، والتي تستند إلى LUA. وهذا يمكّن من تطوير سلوكيات روبوتية ذكية وتفاعلية باستخدام مدخلات متعددة الحواس.
قراءة المزيد
يدعم الإطار تفاعلًا سلسًا متعدد الوسائط من خلال دمج إشارات المستشعرات وواجهات المستخدم كمواضيع ROS2 أو قنوات غير ROS. تتيح هذه القدرة تطبيقات متنوعة مثل التفاعل بين الإنسان والروبوت، والتحكم عن بُعد، والتحكم المشترك، والسلوكيات المستقلة المتوافقة. تم تصميم CROSPI لتمكين المبتدئين من بناء تطبيقات روبوتية متقدمة من خلال إعادة استخدام مكتبات تحديد المهام التي يمكن تنسيقها في Python. يتم تبسيط عملية التكوين من خلال التوثيق الذاتي المدفوع بـ JSON Schema وإكمال المعلمات الذكي.
CROSPI هو أصلي لـ ROS2، مما يسمح للمستخدمين بتحسين تطبيقاتهم باستخدام حزم وأدوات ROS2 الأخرى مثل RViz وPlotJuggler وURDF وكشف ChArUco. يدعم هيكله القابل للتوسيع بالكامل استخدام المكونات الإضافية C++ الحالية أو المخصصة لإضافة محاكيات جديدة أو معالجات إدخال/إخراج أو حلول أو برامج تشغيل روبوتات ذات زمن استجابة منخفض. يضمن هذا التوسع أنه بعد التثبيت، يتم اكتشاف المكونات الإضافية تلقائيًا وقابلة للتكوين بالكامل ضمن إعداد المستخدم.
يدعم الإطار التحكم في الوقت الحقيقي في تكوينات روبوتية متنوعة، بما في ذلك الأذرع الفردية، والأذرع الثنائية، والمعالجات المتنقلة، والروبوتات المتوازية. تكمن قوة CROSPI في قدرته على تمكين سلوكيات روبوتية قوية وتفاعلية مع تقليل الخبرة المطلوبة من مختلف الأطراف المعنية. يسهل التعاون من خلال تعريف الأدوار والتطورات بشكل منهجي، مما يجعل من الأسهل على الأطراف المعنية فهم مدخلات بعضهم البعض. تم استخدام الإطار بنجاح في دراسات حالة متنوعة، مما يبرز مرونته وفعاليته في التطبيقات الواقعية.
- الفئةالروبوتات وعتاد الذكاء الاصطناعي
- نموذج التسعيرمفتوح المصدر
- النشرداخل المنشأة
- المنصاتROS2
الميزات الأساسية لـ CROSPI
برنامج مفتوح المصدر
لغة عالية المستوى eTaSL
تفاعل سلس متعدد الوسائط
تكامل أصلي مع ROS2
هيكل قابل للتوسيع بالكامل
تحكم في الوقت الحقيقي في روبوتات متنوعة
تكوين مدفوع بـ JSON Schema
تنسيق باستخدام Python
كيفية استخدام CROSPI؟
تكوين: تعريف إعدادات الروبوت والحل في JSON
تنسيق: تجميع المهارات في شجرة سلوك
إطلاق: بدء العقد باستخدام ملفات إطلاق ROS2
تشغيل: تنفيذ المهام على الروبوت في المحاكاة أو الأجهزة الحقيقية
حالات استخدام CROSPI
- المناورة المتنقلة
- أتمتة الشركات الصغيرة والمتوسطة
- مراقبة الجودة
- إزالة قشرة الجبن
- التجميع الروبوتي
