Описание
eTaSL, или язык спецификации задач на основе графа выражений, является открытым программным обеспечением, разработанным для спецификации задач для роботов. Он был официально представлен в 2014 году Группой исследований робототехники в KU Leuven. Платформа использует методологию, основанную на ограничениях, что позволяет определять движение робота и взаимодействие через математические ограничения, а не заранее заданные траектории. Этот подход делает задачи более гибкими, адаптивными и легкими для модификации, особенно для сложных роботизированных приложений.
Одной из ключевых особенностей eTaSL является его способность к реактивному управлению роботами. Он предназначен для управления в реальном времени на основе датчиков, где поведение робота постоянно адаптируется к живым входным данным, таким как сила, зрение и изменения в окружающей среде. Это делает его подходящим для приложений, требующих высокой адаптивности и точности.
eTaSL также поддерживает составные навыки, позволяя создавать сложные поведения путем комбинирования меньших, повторно используемых навыков. Несколько ограничений могут выполняться одновременно, что позволяет модульное и масштабируемое программирование роботов. Платформа включает решатель на основе оптимизации, который преобразует все ограничения в задачу квадратичного программирования, решая ее непрерывно для плавного и стабильного движения, даже когда несколько целей конфликтуют.
Платформа предлагает сильную интеграцию датчиков, поддерживая датчики силы/момента, системы зрения, тактильные датчики и искусственную кожу для продвинутого взаимодействия и восприятия роботов в замкнутом контуре. Она также поддерживает многороботные системы, включая роботов с двумя манипуляторами и сложные роботизированные системы, позволяя координацию между несколькими манипуляторами, датчиками и распределенными роботизированными компонентами.
eTaSL развивался на протяжении многих лет, и в 2026 году произошел крупный апгрейд, приведший к разработке cROSpi, который основывается на основных концепциях eTaSL, одновременно вводя значительные архитектурные улучшения. cROSpi расширяет оригинальные концепции более унифицированной архитектурой и улучшенной удобством использования и в настоящее время является активно развиваемой версией платформы.
Основные функции eTaSL ROS2 Framework
Открытое программное обеспечение
Методология, основанная на ограничениях
Реактивное управление роботами
Составные навыки
Решатель на основе оптимизации
Сильная интеграция датчиков
Поддержка многороботов
Переменные функций виртуальных суставов
Как использовать eTaSL ROS2 Framework?
Изучите: демонстрационные видео для практических идей
Поймите: спецификации задач eTaSL
Разработайте: используйте cROSpi для новых разработок
Интегрируйте: датчики и многороботные системы
Варианты использования eTaSL ROS2 Framework
- Управление в реальном времени
- Координация многороботов
- Спецификация сложных задач
- Интеграция датчиков
- Составные навыки