Deskripsi
CROSPI adalah kerangka kerja perangkat lunak sumber terbuka yang dirancang untuk menciptakan perilaku robotik reaktif yang canggih. Dikembangkan oleh Tim Penelitian Robotika di KU Leuven, ini memungkinkan pengguna untuk mendefinisikan batasan dalam bahasa tingkat tinggi yang diinterpretasikan yang disebut eTaSL, yang berbasis pada LUA. Ini memungkinkan pengembangan perilaku robot yang cerdas dan reaktif menggunakan input multisensor.
Baca Selengkapnya
Kerangka kerja ini mendukung interaksi multimodal yang mulus dengan mengintegrasikan sinyal sensor dan HMI sebagai topik ROS2 atau saluran non-ROS. Kemampuan ini memungkinkan berbagai aplikasi seperti interaksi manusia-robot, teleoperasi, kontrol bersama, dan perilaku otonom yang patuh. CROSPI dirancang untuk memberdayakan pemula dalam membangun aplikasi robotik canggih dengan menggunakan kembali pustaka spesifikasi tugas yang dapat diorkestrasi dalam Python. Proses konfigurasi dipermudah melalui dokumentasi mandiri berbasis JSON Schema dan penyelesaian parameter yang cerdas.
CROSPI adalah asli ROS2, memungkinkan pengguna untuk meningkatkan aplikasi mereka dengan paket dan alat ROS2 lainnya seperti RViz, PlotJuggler, URDF, dan deteksi ChArUco. Arsitektur yang sepenuhnya dapat diperluas mendukung penggunaan plugin C++ yang ada atau kustom untuk menambahkan simulator baru, pengendali I/O, penyelesai, atau pengemudi robot dengan latensi rendah. Ekstensibilitas ini memastikan bahwa setelah instalasi, plugin secara otomatis terdeteksi dan sepenuhnya dapat dikonfigurasi dalam pengaturan pengguna.
Kerangka kerja ini mendukung kontrol waktu nyata dari berbagai konfigurasi robotik, termasuk lengan tunggal, lengan bimanual, manipulator mobile, dan robot paralel. Arsitektur hierarkis CROSPI memisahkan perhatian pengembangan aplikasi robot menjadi empat blok, meminimalkan pengetahuan yang diperlukan tentang penggunaan pustaka yang disediakan.
Kekuatan CROSPI terletak pada kemampuannya untuk memungkinkan perilaku robotik yang kuat dan reaktif sambil mengurangi keahlian yang diperlukan oleh berbagai pemangku kepentingan. Ini memfasilitasi kolaborasi dengan secara sistematis mendefinisikan peran dan pengembangan, sehingga memudahkan pemangku kepentingan untuk memahami masukan satu sama lain. Kerangka kerja ini telah berhasil digunakan dalam berbagai studi kasus, menunjukkan fleksibilitas dan efektivitasnya dalam aplikasi dunia nyata.
- KategoriRobotika & Perangkat Keras AI
- Model HargaSumber Terbuka
- PenerapanOn-Premise
- PlatformROS2
Fitur Inti CROSPI
Perangkat lunak sumber terbuka
Bahasa tingkat tinggi yang diinterpretasikan eTaSL
Interaksi multimodal yang mulus
Integrasi asli ROS2
Arsitektur yang sepenuhnya dapat diperluas
Kontrol waktu nyata dari berbagai robot
Konfigurasi berbasis JSON Schema
Orkestrasi Python
Cara menggunakan CROSPI?
Konfigurasi: Definisikan pengaturan robot dan penyelesai dalam JSON
Orkestrasi: Susun keterampilan menjadi pohon perilaku
Luncurkan: Mulai node dengan file peluncuran ROS2
Jalankan: Eksekusi tugas pada robot dalam simulasi atau perangkat keras nyata
Kasus Penggunaan CROSPI
- Manipulasi Mobile
- Otomatisasi UKM
- Kontrol Kualitas
- Pengupasan Keju
- Perakitan Robotik
