CROSPI - Cadre de Robotique Réactive

Le cadre prend en charge une interaction multimodale fluide en intégrant des signaux de capteurs et d'IHM en tant que sujets ROS2 ou canaux non-ROS. Cette capacité permet diverses applications telles que l'interaction homme-robot, la téléopération, le contrôle partagé et les comportements conformes autonomes. CROSPI est conçu pour permettre aux débutants de construire des applications robotiques avancées en réutilisant des bibliothèques de spécification de tâches qui peuvent être orchestrées en Python. Le processus de configuration est simplifié grâce à une auto-documentation basée sur JSON Schema et à une autocomplétion intelligente des paramètres.

CROSPI est natif de ROS2, permettant aux utilisateurs d'améliorer leurs applications avec d'autres packages et outils ROS2 tels que RViz, PlotJuggler, URDF et la détection ChArUco. Son architecture entièrement extensible prend en charge l'utilisation de plugins C++ existants ou personnalisés pour ajouter de nouveaux simulateurs, gestionnaires d'E/S, solveurs ou pilotes de robot à faible latence. Cette extensibilité garantit qu'après installation, les plugins sont automatiquement détectés et entièrement configurables dans la configuration de l'utilisateur.

Le cadre prend en charge le contrôle en temps réel de diverses configurations robotiques, y compris des bras simples, des bras bimanuels, des manipulateurs mobiles et des robots parallèles. L'architecture hiérarchique de CROSPI sépare les préoccupations du développement d'applications robotiques en quatre blocs, minimisant les connaissances requises sur l'utilisation des bibliothèques fournies.

La puissance de CROSPI réside dans sa capacité à permettre des comportements robotiques puissants et réactifs tout en réduisant l'expertise requise par les différentes parties prenantes. Il facilite la collaboration en définissant systématiquement les rôles et les développements, rendant plus facile la compréhension des contributions de chacun. Le cadre a été utilisé avec succès dans divers cas d'étude, démontrant sa polyvalence et son efficacité dans des applications réelles.