Description
eTaSL, ou langage de spécification de tâches basé sur des graphes d'expression, est un cadre logiciel open-source conçu pour la spécification de tâches robotiques. Il a été officiellement introduit en 2014 par le Robotics Research Group de KU Leuven. Le cadre utilise une méthodologie basée sur des contraintes, permettant la définition du mouvement et de l'interaction des robots à travers des contraintes mathématiques plutôt que des trajectoires prédéfinies. Cette approche rend les tâches plus flexibles, adaptatives et plus faciles à modifier, en particulier pour des applications robotiques complexes.
Une des caractéristiques clés d'eTaSL est sa capacité de contrôle réactif des robots. Il est conçu pour un contrôle en temps réel, basé sur des capteurs, où le comportement du robot s'adapte continuellement aux entrées en direct telles que la force, la vision et les changements environnementaux. Cela le rend adapté aux applications nécessitant une grande adaptabilité et précision.
eTaSL prend également en charge des compétences composables, permettant la création de comportements complexes en combinant des compétences plus petites et réutilisables. Plusieurs contraintes peuvent fonctionner simultanément, permettant une programmation robotique modulaire et évolutive. Le cadre comprend un solveur basé sur l'optimisation qui convertit toutes les contraintes en un problème de programmation quadratique, le résolvant en continu pour un mouvement fluide et stable, même lorsque plusieurs objectifs sont en conflit.
Le cadre offre une forte intégration des capteurs, prenant en charge des capteurs de force/torque, des systèmes de vision, des capteurs tactiles et une peau artificielle pour une interaction et une perception robotiques avancées en boucle fermée. Il prend également en charge des systèmes multi-robots, y compris des robots à bras jumeaux et des systèmes robotiques complexes, permettant la coordination entre plusieurs manipulateurs, capteurs et composants robotiques distribués.
eTaSL a évolué au fil des ans, avec une mise à niveau majeure en 2026 menant au développement de cROSpi, qui s'appuie sur les concepts fondamentaux d'eTaSL tout en introduisant des améliorations architecturales significatives. cROSpi étend les concepts originaux avec une architecture plus unifiée et une meilleure convivialité, et est actuellement la version activement développée du cadre.
Fonctionnalités principales de eTaSL ROS2 Framework
Logiciel open-source
Méthodologie basée sur des contraintes
Contrôle réactif des robots
Compétences composables
Solveur basé sur l'optimisation
Forte intégration des capteurs
Support multi-robots
Variables de caractéristiques de joint virtuel
Comment utiliser eTaSL ROS2 Framework ?
Explorer : vidéos de démonstration pour des aperçus pratiques
Comprendre : spécifications de tâches eTaSL
Développer : utiliser cROSpi pour de nouveaux développements
Intégrer : capteurs et systèmes multi-robots
Cas d'utilisation de eTaSL ROS2 Framework
- Contrôle en temps réel
- Coordination multi-robots
- Spécification de tâches complexes
- Intégration des capteurs
- Compétences composables